1. 飞控安装
- 首先在飞控文件夹选中pixhawk资料拷贝包，安装.net4.0环境和电台驱动。
- 如果安装.net4.0环境时，出现下图提示，说明你的计算机已有此环境，只安装电台驱动即可。
- 打开mission文件夹，选中MissionPlanner.exe，右键以管理员身份运行。
- 安装完成弹出的对话框一律选择“NO”，否则可能无法运行。
2. 飞控初始化
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本文以pixhawk 2.4.8为例。
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使用数据线将pixhawk 2.4.8与电脑连接，type口接在pixhawk 2.4.8的下图红框位置。
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成功后pixhawk 2.4.8图5绿框中闪烁，稳定后蓝灯常亮。
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注意：灯光不亮可能是供电不足，可以：- 直接将数据线连在电脑上，不要使用其他转接装置；
- 如果已经在pixhawk 2.4.8上插上GPS，断电后拔掉。
2.1 初始化
- 在“初始设置”页面，右上角波特率选择“115200”，端口选择插入pixhawk 2.4.8时才出现的COM，点击连接。
- 成功后如下图。
- 点击“初始设置”→“必要硬件”，出现需要初始化的参数。
2.1.1 加速度计校准
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当点击“校准加速度”按钮时，飞控RGB灯会红蓝闪，这时不可以移动飞控，等红蓝闪过后就会提示开始校准。
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然后按照地面站（MissionPlanner）提示，放置飞控水平，左，右，下，上。
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“LEVEL”，放平，一定要确保飞控所在位置是平的，这步很重要；
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“LEFT” 飞控右边抬起至垂直；
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“RIGHT”飞控左边抬起至垂直；
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“DOWN”飞控箭头向下垂直；
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“UP”飞控箭头向上垂直；
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“BACK”飞控倒置，箭头指向电脑屏幕。
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成功后提示“sucessful”，失败会提示”failed”,失败一般是飞控没有准确放置方位。
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成功后，飞控断电，重新连接。
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连接后，飞控放平，点击“校准水平”。
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注意： -
如果校准失败，重新校准定要断电重新连接，再校准。
2.1.2 指南针校准
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注意： -
GPS不可以带电插拔，否则导致GPS模块损坏，无法搜星。 -
本文下载的地面站版本支持双罗盘校准。
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双罗盘校准需要飞控罗盘和GPS罗盘同时转动，保持频率一致需要先装机。飞控和GPS的箭头（见下图绿框）保持一致，GPS连接飞控绿框中口（见下图二绿框）。
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飞控连接电脑，连接地面站，如下图一进行勾选，点击“Start”，会出现两个进度条在动，mag1是GPS外置罗盘，mag2是飞控内置罗盘。
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校准方式选择“画8字”。
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注意：出数据后不用点击“接受”按钮。
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成功后，飞控断电。
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单个罗盘操作相似。
2.1.3 遥控器校准
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遥控器接收机插口接pixhawk 2.4.8 “RCIN”处，重连电脑，先打开遥控器开关，再点击“校准遥控器”按钮。否则会导致校准结果出错。
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“校准遥控”→“OK”→拨动遥控开关（每个通道的红色提示条达到上下限）→“Click when Done”→“OK”→“OK”。
- 所有初始化完成。
3. 路径设置
- 首先将飞控拿到室外开阔的地方，看到飞行数据主界面显示GPS：3D状态，并且将飞控连接的电脑联网。
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主界面有地图可直接右键设置H点，H的方向为无人船的返航方向，当触发返航信号，无人船会自动返回到H点。
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主界面无地图到“飞行计划”界面，选择高德地图，加载完成再设置H点。
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打开“飞行计划”，选择谷歌中国混合地图或高德地图，就可以看见设置的绿色Home点。
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修改界面绿色航点栏的航点半径为2，默认高度为0。
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航点信息：
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WAYPOINT：是默认的航点命令；
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Lat：经度；
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Long：纬度；
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Alt：海拔高度；
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删除：删除航点；
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向上：改变航点的顺序；
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向下：改变航点的顺序；
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Angle：爬升的角度；
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距离：与上一个航点的距离。
3.1 规划航点路径
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建立下一个航点：鼠标左键。多次点击为有序航点；
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移动航点：鼠标左键拖动；
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清除单个航点：右击航点与航线交点处，“删除航点”；
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清除全部航点：右击任意区域，“清除任务”。
3.2 绘制电子围栏
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绘制围栏：单击地图界面左侧（红框内）→“添加多边形点”→左键作业区域；
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移动围栏：鼠标左键拖动红点；
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清除单个红点：右击航点与航线交点处，“删除航点”；
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清除全部围栏：“清除多边形”；
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自动航点：右击→“自动航点”→“Survey（Grid）”→“Advanced Options”→“Accept”。
- 下面是自动航点工具Surver（Grid）界面菜单含义表
3.3 绘制航点圈
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右击→“自动航点”→“创建航点圈”。
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弹出对话框为航点圈属性：
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Radius：设置航点圈的半径；
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Number of points to generate Circle：生成圈的航点数；
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Direction of circle：圈的方向，1顺时针，-1逆时针；
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Angle of first point（whole degress）：第一个航点的角度
3.4 绘制网格航线
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绘制电子围栏→右击→“自动航点”→“SimpleGrid”→“Accept”。
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弹出对话框为网格属性：
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网格属性含义如下图：
3.5 设置悬停
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右击悬停航点→“Loiter留待”。
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选择下面的三种模式，
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永远模式(LOITER_UNLIM)：
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loiter_unlim:无人船在指定位置一直盘旋；
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时间模式（LOITER_TIME）：
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Loiter Time：在指定位置盘旋指定的时间；
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绕圈模式（LOITER_TURNS）：
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Loiter Turns：在指定位置盘旋指定的圈数。
4. 船舶控制
- 接电池和电台后，波特率选择“57600”。
4.1 写入航点、刷新航线
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使用目前规划路径：飞行计划界面→“保存航点文件”→“写入航点”；
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使用之前保存路径：飞行计划界面→“加载航点文件”→选择文件→“写入航点”。
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返回主界面即可查看航行路径。
4.2 船舶控制
- 遥控器解锁：长按右下角油门（见下图），直至飞控响起，“飞行数据”界面显示解锁成功（见下图二）。
- 遥控器手动控制航线：手动模式位置见（上图）红框，“飞行数据”界面显示“Manual”（下图）绿框；
- 飞控使用已规划航线：自动模式位置见下图红框，“飞行数据”界面显示“Auto”见下图绿框。
- 返回H点：回家模式位置如下图一红框，“飞行数据”界面显示“RTL”如下图二绿框。
